L'antique Vundunum gallo-romaine se dota de remparts aux 4e siècle, époque où Saint-Julien évangélisait la région.
Le comté du Maine appartenut aux Plantagenets, Geoffroy Plantagenêts, duc d'Anjou, hérita du comté du Maine et de Normandie en se mariant avec la petite fille de Guillaume le Conquérent, Mathilde.
Son fils Henri, roi d'Angleterre, fut lui-même délogé du Mans par Richard coeur de Lion, son fils.
Philippe Auguste conquiert le domaine contre Jean sans Terre, qu'il donna à la reine Bérangère, épouse de Richard coeur de Lion.

La ville resta sous domination anglaise pendant la guerre de cent ans jusqu'en 1448.